DIY-Wildkamera

Es interessiert mich schon eine ganze Weile, wer sich nachts so alles an den Walnüssen in unserem Garten vergreift, daher war mein Wunsch nach einer Wildkamera groß. Natürlich wäre es die einfachste Möglichkeit eine fertige Kamera zu kaufen, die gibt es für knapp 150€ zu kaufen – Basteln macht dann aber doch noch mehr Spaß.  🙂

Also grundlegend sollte die Kamera eine Bewegung erfassen können und daraufhin die Aufnahme starten. Möglich ist dies entweder mittels Software oder einem Sensor als Bewegungsmelder. Probiert habe ich beides mal, die Ergebnisse dazu will ich euch nun vorstellen:

Variante 1: Rasperry Pi mit Motion Detection Software

In einer Schublade hatte ich einen bis dato unbenutzten Raspberry Pi A+ und einen Zero liegen, zusammen mit dem RPi-Kameramodul. Der RPi A+ kommt von der Leistungsaufnahme an den neueren Pi Zero ran – im Idle liegen beide bei 0,4 W. Bei einer Eingangsspannung von 5 V also ein Strom von gerade mal 80 mA. Wichtig sind diese Werte vor allem wenn die Kamera auch mal abseits vom Stromnetz betrieben werden soll – angedacht ist die Energieversorgung mittels USB-Powerbank oder LiPo-Akku (in Kombination mit einem Tiefentladeschutz).

Ansonsten unterscheiden sich die beiden Modelle jedoch in der Handhabung – der A+ verfügt über einen gewöhnlichen USB-Port, einen normalen HDMI-Port und den original-großen Kameraanschluss (CSI – Camera Serial Interface).

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Beim Zero hingegen wurde alles zugunsten der Größe des Boards eingespart – das erfordert praktisch für alles erst mal einen Adapter. Daher darf der fürs erste in der Bastelkiste bleiben und ich entscheide mich für den A+.

Das tolle am Raspberry ist definitiv die hervorragende Community – so hat es nur ein paar Suchbegriffe benötigt um genau das zu finden was ich wollte:

Motion Tracking am RPi – Jan Karres

Also erst mal Raspbian aufgesetzt (Tutorials gibt es dafür reichlich!) und der verlinkten Anleitung gefolgt. Klappt auch alles so wie beschrieben, der Pi ist damit startklar.

Damit das ganze nicht irgendwo wild rumbaumeln muss hab‘ ich es noch in ein Gehäuse verfrachtet:

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An sich funktioniert das jetzt schon ganz ordentlich, nur bei Nacht ist’s halt mau. Dem wollte ich nachhelfen, indem zur Ausleuchtung der Aufnahme noch eine High Power-LED im infraroten Spektrum zugeschalten wird. Damit das infrarote Licht von der Kamera dann aber auch aufgenommen werden kann, müsste der vom Werk aus installierte IR-Filter entfernt werden. Bei dem Pi Kamera-Modul ist der allerdings unglücklicherweise angeklebt – beim Entfernen riskiert man die Zerstörung des Sensors.

Variante 2: Action-Cam mit PIR-Sensor

Daher hab ich mich für einen zweiten Aufbau entschieden. Nun ist eine (vom Einsatz auf dem Kopter schon leicht demolierte) SJ4000 Action-Cam für die Aufnahmen zuständig.

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Man beachte den ulkigen Buchstabendreher auf der Platine vom Einschaltknopf – „PWOER“  😀

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Die gibt es auch günstig über eBay als B-Ware und hat im Allgemeinen ein recht gutes Bild. Toll im Vergleich zur Raspberry-Kamera ist jedoch, dass sich hier der Infrarotfilter bedeutend einfacher entfernen lässt – das habe ich dann auch getan und habe jetzt eine Kamera die praktisch immer ein zart-rosa Bild liefert.

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Die Bewegungserkennung übernimmt jetzt ein HC-SR501-Modul, der arbeitet nach dem PIR-Prinzip (Pyroelectric Infrared). Bei erkannter Bewegung gibt er an seinem Ausgang für eine einstellbare Zeit ein HIGH-Signal aus. Mit einem Pegel von 3,3 V lässt sich damit ein Logic-Level MOSFET ansteuern. Dieser versorgt einen Tiefsetzsteller und eine Konstantstromquelle. Über den Tiefsetzsteller werden die 5 V für die Action-Cam bereitgestellt, und die Konstantstromquelle speist eine 1 W-Infrarot-LED.

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Die SJ4000 muss abschließend noch auf den Dashcam-Modus eingestellt werden, das sorgt dann dafür, dass sie bei Anliegen der 5 V beginnt aufzunehmen – und nach wenigen Sekunden, wenn der Bewegungsmelder seinen Ausgang wieder auf LOW zieht, der MOSFET dadurch sperrt und der Tiefsetzsteller keine 5 V mehr ausgeben kann wieder aufhört mit der Aufnahme und in den Standby geht.

Ganz so kompakt wie der Aufbau mit dem Raspberry fällt die neue Variante nicht mehr aus, trotzdem passt alles noch großzügig in eine Verteilerdose:

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Bei Gelegenheit muss jetzt nur noch der Deckel der Verteilerdose bearbeitet werden (Löcher für die Kamera und den Sensor bohren) und die Wildkamera ist betriebsbereit. Eventuell entstandene Tieraufnahmen durch die Kamera werden hier dann noch nachgetragen.

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Fotoequipment II: 3-Achs-Brushless-Gimbal für DSLRs

Zusammen mit einem ebenso fotografiebegeisterten Kumpel entstand dieses Projekt. Zugegebenermaßen übersteigt es das vorherige Fotografie-Projekt, den Kamera-Dolly um Einiges an Komplexität. Wer schon mal mit einem PID-Regler zu tun hatte weiß, dass das vernünftige Einstellen der Parameter ein langwieriger Prozess werden kann. Auch finanziell ist das Projekt etwas höher einzuordnen – durch den Einsatz von großen Motoren mit Leistungsreserve muss man mit ungefähr 150-250€ für das Projekt rechnen, eher mehr wenn man Kleinteile wie Schrauben und Muttern nicht schon daheim rumliegen hat.

Aber was ist denn nun ein Gimbal? Aus technischer Sicht bezeichnet man damit eine kardanische Aufhängung, Gimbal ist lediglich der englische Name dafür. In der klassischen Anwendung reicht ein tiefer Schwerpunkt des zentralen Objektes aus, um es unabhängig zur Umgebung in der gleichen, stabilen Position zu halten. Nach diesem Prinzip arbeiten auch sogenannte Schwebestative. Zum Filmen habe ich mir mal eines gekauft gehabt – und schnell wieder verkauft. Der eine Nachteil war definitiv schon mal das hohe Gewicht; damit so ein Schwebestativ wirksam funktionieren kann, braucht es für eine Spiegelreflexkamera schon ein Gegengewicht im Bereich um 1 kg. Das weit Schlimmere war jedoch das Austarieren – entweder war ich nicht feinfühlig genug oder das verbaute Kardangelenk war schuld – aber die Kamera war unmöglich für längere Zeit in ein Gleichgewicht zu bringen. Grrr.

Zu meinem Glück gibt es hier eine elektronische Alternative. Wer die Entwicklung der Kameradrohnen in den letzten Jahren etwas mitverfolgt hat, wird bestimmt auch schon über die Halterung der Kameras gestaunt haben. Seit einiger Zeit schon wird diese nicht einfach nur schnöde am Copter befestigt, sondern über ein elektronisches Gimbal aktiv in einer stabilen Position gehalten, unabhängig von eventuellen Flugturbulenzen oder -Bewegungen. Wie kann so ein komplexes, mechatronisches System funktionieren? Vor allem für so wenig Geld? Die Antwort darauf liegt teilweise bei den Handys…

Durch die millionenfache Herstellung für den Tablet- und Smartphone-Markt sind Beschleunigungssensoren zum einen massiv verbessert worden und gleichzeitig rapide im Preis gefallen. Ein sehr bekannter Vertreter hierfür ist der MPU6050. Ein kombinierter Beschleunigungs- und Kreiselsensor, in seiner ultra-kompakten Bauform bezeichnet man ihn als MEMS (Microelectromechanical Systems). Dieser 4×4 mm kleine Baustein erfasst also Bewegungen in sechs Richtungen, bereitet sie intern auf und gibt die Ergebnisse dann über I2C an einen Controller weiter. Diese Technik wäre vor 10-20 Jahren noch unbezahlbar gewesen, heute ist der Chip für ein paar Taler erhältlich.

Der Beschleunigungssensor ist maßgeblich für die Funktion des Gimbals. Er wird mechanisch mit der Kamera verbunden. Widerfährt der Kamera nun eine (unerwünschte) Beschleunigung, so teilt er dies dem Mikrocontroller mit. Auf diesem läuft ein Regler der die Sensorinformation an seinen Eingang geliefert bekommt. An seinem Ausgang stehen die elektrischen Motoren des Gimbals. So verwurstet er das Sensorsignal also in einen dreiphasigen Strom und erzeugt so eine Gegenbewegung an der Kamera. Die Software und Hardware dafür gibt es bereits fertig, Marktführer dafür ist der Entwickler AlexMos, er vertreibt die Boards mittlerweile unter BaseCam Electronics:

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Hier zu sehen ist noch die alte 8-bit Version auf Arduino-Basis (bzw. ATmega 328P), bei einem Neukauf würde ich mittlerweile zur leistungsstärkeren 32-bit ARM-Version raten.

Die Programmierung und Kalibrierung der Software funktioniert über eine Java-Applikation und ist daher relativ plattformunabhängig möglich. Im Netz lassen sich zu diesem Thema unglaublich viele – und gute Anleitungen finden.

Mein Kumpel, ein Mechatronik-Student, hat sich um den mechanischen Aufbau gekümmert. Mittels Creo hat er die Pläne für den Rahmen erstellt. Diese Pläne wurden dann bei einer metallverarbeitenden Firma in der Nähe in Auftrag gegeben – somit hatten wir dann zwei professionell gefertigte (gelasert und gebogen) Aluminium-Rahmen. Natürlich muss es für den Nachbau nicht ganz so schick und fancy sein, mit etwas handwerklichem Geschick und Werkzeug lässt sich so ein Rahmen aus allen erdenklichen Materialien herstellen.  🙂

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Zum Schluss noch ein Wort zu den Motoren:

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Wir haben uns für leistungsstarke 5208-Motoren entschieden – die sind definitiv großzügig dimensioniert. Wer etwas mehr auf den Preis achten will, kann hier auch auf kleinere Motoren ausweichen. Besonders, wenn nur eine spiegellose Kompaktkamera damit stabilisiert werden soll.

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Quick & Dirty: LED-Tester

Im Laufe der Zeit hat sich bei mir eine kleine Kiste mit wild durcheinander geworfenen LEDs angesammelt. Da die meisten modernen LEDs (Low-Current mal ausgeschlossen) ein klares Gehäuse haben, kann man also ohne weitere Hilfsmittel nicht so einfach sagen, welche Farbe man da gerade in der Hand hat. Als Abhilfe für das Chaos gibt es hier eine kurze Anleitung für einen LED-Tester. Gefüttert wird der mit einem 9V-Block und spuckt dann freundlicherweise einen Strom von 20mA aus. Damit kann man gefahrlos alle gängigen LEDs testen, und auch bei High Power-Typen glimmt die Diode dann in ihrer richtigen Farbe, so dass man auch die richtig zuordnen kann.

Kleiner Tipp: Ein Durchgangsprüfer (auch die in einem Multimeter) erzeugen für ihren Betrieb eine Prüfspannung im Bereich 1,5-4,5V, der Strom dahinter ist sehr begrenzt. Damit lassen sich LEDs im Normalfall auch gut zum Glimmen bringen, falls man also mal nichts anderes zur Hand hat ist das eine praktische Alternative. Wenn man sich allerdings gerne öfter mal mit LEDs beschäftigt, ist ein extra Tester schon ein lohnender Luxus.  🙂

Die Schaltung dazu stammt nicht von mir, sondern von einer tollen Website. Dort ist die Herleitung für die Widerstandswerte und allgemein die Funktion sehr schön erklärt. Als kleine Fingerübung habe ich den Schaltplan jedoch hier nochmal selber zusammen geschustert, erweitert um einen optionalen Schalter und eine Low-Current Betriebs-LED (D2) mit Vorwiderstand (R3):

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Zum Spaß habe ich die Schaltung dann auch gleich noch simuliert mit LTSpice. Es passiert wie zu erwarten nicht viel Aufregendes – der Ausgangsstrom bleibt auch bei 12 V am Eingang noch unter den angepeilten 20 mA.

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Für das Gehäuse gibt es so gut wie keine Vorschriften, praktisch ist jedoch eines mit Batteriefach. Ich habe zufällig noch dieses Gehäuse hier daheim liegen gehabt, da passt alles locker rein.  Auch eine Alternative.

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Achja – die schwarze 4mm-Buchse ist übrigens mit Edding angemalt, ich hatte nämlich nur zwei rote zur Hand. Damit hat das Projekt dann auch das Prädikat ‚Dirty‘ verdient.  🙂

Winterprojekt: Electric Drift Trike

Ganz oben auf meiner Prioritätsliste steht schon lange eines: ein elektrisch angetriebenes Gefährt! Nur welche Form war bis vor kurzem noch nicht klar…

Das klassische eBike reizt mich nicht vollends, da die Strecke die ich täglich zur Arbeit zurücklege nur knapp über 500 m liegt – das schaffe ich auch so noch ganz gut. Der Umbau eines konventionellen Autos hingegen ist ein kleiner Traum von mir. Allerdings lasse ich den noch etwas ruhen, denn mir schwebt da schon ein gewisser Oldtimer dafür vor – für den fehlt mir momentan allerdings das nötige Kleingeld.  🙂

Also mal mit ein paar Kumpels zusammen gesessen und die zündende Idee gefunden – ein elektrisches Drift Trike. Dieses spaßige Gefährt sieht aus wie ein überdimensioniertes Kinder-Dreirad, allerdings mit viel tieferem Schwerpunkt. Besonders sind auch die Hinterräder: über normale Kart-Reifen werden Überzüge aus PVC gezogen – für minimale Bodenhaftung. Zusammen mit dem tiefen Schwerpunkt lässt sich damit wunderbar der Kunst des Driftens frönen. Grundsätzlich lassen sich diese Mobile auch fertig so kaufen, da geht dann aber der halbe Spaß daran verloren. Somit beginnt die Suche nach passenden Bauteilen…

Am meisten Spaß macht die Suche nach dem passenden Motor – zuerst muss die grundsätzliche Frage geklärt werden, ob ein Radnabenmotor vorne, oder ein gewöhnlicher Motor hinten verbaut werden soll… Vorteil vorne: das Gefährt lässt sich besser aus Kurven ziehen, die Beherrschbarkeit ist besser. Vorteil hinten: Bei entsprechend viel Drehmoment gibt es auch deutlich mehr Wheelspin, das Driftgefühl kommt besser rüber. Entscheidung getroffen: Ein Hinterradmotor, natürlich soll er auch bürstenlos sein!

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Die üblichen Schauplätze durchforstet und bei einem vielversprechenden Exemplar angekommen: Ein 1,6kW-Bursche, überraschend kompakt, an die 10kg schwer. Datenblätter lassen sich leider keine blicken, lediglich eine Leerlaufdrehzahl ist mit 4800U/min angegeben. Schön ist aber das gescheite Ritzel, T8F mit 11 Zähnen, das ist auch im kleineren Moped-Bereich üblich, daher ist es einfach ein passendes Kettenblatt dazu zu finden. Ein bisschen Rechnerei ergeben für eine angepeilte Endgeschwindigkeit von 25 km/h eine Zähnezahl von ca. 60 am vorderen Ritzel, dabei wurde angenommen dass die Drehzahl bei Belastung ungefähr auf 0,7 * Leerlaufdrehzahl abfällt.

Den passenden Motor-Controller gibt es beim gleichen Händler zu erwerben und ist nur unwesentlich teurer als die MOSFETs die man brauchen würde um einen eigenen Regler aufzubauen. Kurzerhand wurde dann auch noch der passende Gasgriff dazu bestellt, damit das alles gut zusammen funktioniert.

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Thema Energie: Der Motor wird mit 48 V versorgt, das ergibt bei 1600 W einen Strom von gut 33 A, sagen wir mit Sicherheitsfaktor 50 A. Bleibatterien sind zu schwer, LiIon-Akks zu teuer. Daher fällt die Wahl für die Stromversorgung auf LiPo-Akkus, da habe ich nämlich genug davon für meinen Quadrocopter, und über Spitzenströme bis 50 A können die nur müde lachen (angegebener zulässiger Dauerstrom liegt bei 99 A). Die Packs von meinem Copter haben immer drei Zellen in Reihe, also eine Nennspannung von ca. 12 V. Ergo werden für den Einsatz im Trike einfach vier Packs in Reihe geklemmt; ergeben die gewünschten 48 V. Bei 2200 mAh Kapazität gibt das in Summe eine Energie von 105 Wh. Die dürfen natürlich nicht vollständig genutzt werden, sonst sind die Akkus schnell platt. Mehr als ein paar Minuten Fahrspaß am Stück sind vermutlich nicht zu erwarten, damit müssen wir dann zunächst einfach leben.

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Weitere Bauteile die in nächster Zeit noch zu beschaffen sind: Ein BMX-Rad zum Zersägen für Vorne, Kartfelgen+Reifen für Hinten und eine Sitzschale für Unten.

Das war’s soweit zur Theorie, das nächste Update folgt dann hoffentlich schon mit Fahrbericht.

LiPo-Tiefentladeschutz mit ATtiny85

Früher habe ich gerne Blei-Gel-Akkus benutzt, wenn es darum ging im Freien für ein bisschen Licht oder Musik zu sorgen. Die waren sehr gutmütig, selbst ein paar mal Tiefentladen hat die Kerlchen nicht merklich schockiert. Mittlerweile hat die Lithium-Technologie jedoch die Blei-Typen bei mir völlig verdrängt. Bessere Energiedichte, höheres Leistungsgewicht – einzig die unbestimmte Gefahr bei Überstrapazierung des Akkus sorgt für ein gewisses Gschmäckle bei der Benutzung.

Eine unkomplizierte Lösung stellen sogenannte Lipo-Saver dar. Diese kommen aus dem Modellbau und werden an den Balancer-Anschluss eines Akkupacks geklemmt. Ein unangenehmer Piezo-Summer weist einen dann auf Unterschreitung einer vordefinierten Akkuspannung hin. Das  klappt erstmal ganz gut, allerdings muss man dann natürlich auch immer in Hörweite bleiben um den Akku abzustecken. Will man mit dem Akku zum Beispiel eine Wildkamera im Garten speisen (ist mein aktuelles Vorhaben) ist die Lösung sehr ungeschickt.

Weiterer Ansatz: BMS-Module, ausgesprochen Battery-Management-System. Diese Elektronik schützt den Akku zum einen vor Überladung, zum anderen vor Überentladung. Ich war schon oft kurz davor mir so ein Modul zu bestellen – bis ich mir die Specs genauer anschaue, da liest man dann: Tiefentlade-Abschaltspannung 2,5 V. Ui, dann kann ich es ja eigentlich auch gleich sein lassen, das gleicht praktisch schon einer Tiefentladung. Interessanterweise kommt diese Elektronik anscheinend auch in den günstigeren Powerbanks zum Einsatz, besonders akkuschonend sind die also vermutlich nicht.

Also ist die wohl einfachste Lösung sowas selber zu machen, sollte keinen großen Aufwand darstellen; die Schaltung besteht nur aus einem Messteil und einem Schalter.

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Theoretisch würde sich hier zum Messen ein Komparator + eine Spannungsreferenz anbieten, da ich aber beides nicht daheim habe ist mir der Aufbau mit einem ATtiny lieber. Mit dem Vorteil eines größeren Funktionsumfangs und einer nachträglichen Einstellbarkeit. Als Schalter habe ich mich recht altmodisch für ein Bistabil-Relais entschieden – Vorteil gegenüber einem MOSFET: die Steuerspannung muss nicht aufrecht erhalten werden, der ATtiny kann zwischen den Messungen auch längere Zeit mal schlafen. Bei einem MOSFET würde sich hier die Gatekapazität mit der Zeit über den µC-Pin entladen und der arme Controller würde im Schlaf ersticken.

Die Schaltung soll primär mit meinen 3s-Akkupacks laufen, der ADC-Eingang vom µC mag jedoch maximal 5V sehen. Daher gibt es einen Spannungsteiler aus 3* 100 kOhm, an einem Widerstand lässt sich dann eine Spannung von max. 4,2 V ablesen, allerdings nun eben mit der Verfälschung durch Wertetoleranzen. Durch den Spannungsteiler ergibt sich ein Verlust von 40 µA, höher will ich die Widerstände jedoch trotzdem nicht wählen, da wir uns sonst schleichend in den Bereich eines belasteten Spannungsteilers begeben (der Leckstrom am ADC-Eingang ist im Datenblatt mit immerhin 1 µA angegeben).

Über einen Taster wird die Setz-Spule vom Relais bestromt und die Spannung am Ausgang bereitgestellt. Der µC muss in seiner grundsätzlichen Situation nun nichts anderes machen als die Spannung am analogen Pin einzulesen, mit einem Schwellwert zu vergleichen, und als Entscheidung entweder einfach seinen Ausgang ruhen lassen – oder über einen MOSFET (wahlweise auch ein normaler Transistor) über die Rücksetzspule das Relais in den AUS-Zustand schicken. Damit erstickt er sich dann selbst, da sein Spannungswandler ebenfalls über den Ausgang vom Relais mit Strom versorgt wird (für Interessierte ist der wenige Code dafür bald auf GitHub zu finden).

Fotoequipment I: Schrittmotorgeführter Kamera-Dolly

Mit diesem Beitrag soll eine Mini-Serie zum Thema elektronische Erweiterungen für den Hobbyfotografen beginnen. Anfangen möchte ich mit einem elektrisch angetriebenen Dolly – so bezeichnet man in der Filmerei einen Kamerawagen. Solche Wagen ermöglichen eine geschmeidige Bewegung der Kamera, die man händisch so nicht hinbekommt.

Für mich ist der Hauptverwendungszweck aber nur indirekt das Filmen: Die Bildqualität von kompakten Actioncams ist mittlerweile wirklich vorzüglich, und im Gegensatz zu Spiegelreflexkameras machen ihr viele Auslösungen mechanisch nichts aus. Das macht sie zu perfekten Zeitraffer-Kameras. Nur wird so ein Zeitraffer-Video deutlich interessanter wenn etwas Bewegung ins Spiel kommt – und hier tritt der Schrittmotor-Dolly in Erscheinung. Dieser trägt die Kamera gemütlich auf seiner Schiene durch die Gegend, während die Kamera Bilder macht. Hier ein Beispiel wie so was dann aussieht.

Es wird etwas Lötarbeit und grundlegende Fertigkeit im Umgang mit Metall benötigt, außerdem sollte man einen Arduino programmieren können – wer diese Anforderungen erfüllt, und 25-30€ ausgeben kann, wird mit einer individuell einstellbaren Plattform belohnt. Eine kurze Einkaufsliste mit den wichtigsten Komponenten, ein paar Stückchen Kabel und Lötzinn werden so vorausgesetzt:

  • NEMA17-Schrittmotor: Diese Größe ist sehr gängig durch die 3D-Drucker-Szene und daher äußerst günstig, z.B. bei Pollin
  • Pololu A4988-Schrittmotortreiber: Ebenfalls gängig bei 3D-Druckern, aus dem Ausland für weniger als 1€ erhältlich
  • GT2-Riemen + Pulley: Ihr könnt es erraten – der Standard-Riemen bei 3D-Druckern.
  • Aluminium-Profil: Örtlicher Baumarkt, ungefähr 10€/m
  • Kleinteile für den Schlitten, Schrauben, …: ebenfalls Baumarkt
  • Arduino Pro Mini: Benötigt einen externen Programmierer, oder zweiten Arduino zum Beschreiben. Aus dem Ausland für weniger als 2€
  • Potentiometer (unbedingt linear!): Zur Anpassung der Geschwindigkeit
  • Optional, aber empfohlen: Reed-Kontakt & Magnet als Endanschlagsensor
  • Stromquelle mit 5-12V am Ausgang: Powerbank, Netzteil.

Hat man alles zusammen, kann man sich erst mal um die mechanischen Belange kümmern. Dieser Schritt ist stark vom verwendeten Alu-Profil abhängig und daher sehr individuell – die grundsätzliche Idee, wie der Aufbau aussehen soll, kann man sich hiervon hoffentlich ableiten:

Beim Thema Software möchte ich an dieser Stelle aus zeitlichen Gründen – und um das Rad nicht neu zu erfinden – auf ein exzellentes externes Tutorial verweisen. Es arbeitet die komplette Inbetriebnahme des Motortreibers ab, inklusive der Einstellung der Strombegrenzung. Was einzig noch fehlt ist die Implementierung des Potentiometers und des Endanschlags, dafür möchte ich momentan noch auf die Erläuterungen seitens Arduino verweisen. Ich hoffe, an einem kalten, verregneten Herbst- oder Winterabend komme ich mal dazu da noch ein paar Worte mehr dazu zu verlieren.  🙂